1993年，出演沈好放执导的古装剧《东周列国》，在剧中饰演晋惠公的儿子晋怀公，这是他的首部电视剧作品，从而正式进入演艺圈。

1995年，出演濮存昕、袁立、李婷主演的刑侦反腐剧《英雄无悔》，在剧中饰演阳光帅气的秦五月。

1997年，黄俊鹏成为了中国人民解放军八一电影制片厂的一名特型演员，并在《朱德上井冈》等多部革命题材的电影中饰演陈毅元帅。1998年，出演黄蜀芹执导的年代剧《上海沧桑》。

2000年，黄俊鹏进入长春电影制片厂工作；同年，出演王志文、江珊、徐静蕾主演的年代情感剧《让爱做主》。

2003年，与张锦程合作主演刑侦剧《终极目标》（原名《终极目的》），在剧中饰演男主角李时峰的同学梁俊超。2004年，出演吴秀波、牛莉、周杰主演的警匪剧《非常道》，在剧中饰演黑社会头目陈雄的手下梁龙。

2006年，与王霙、潘雨晨、王伍福合作主演革命战争剧《井冈山》，在剧中饰演无产阶级革命家陈毅元帅；同年，出演于荣光、童蕾、王力可主演的抗战剧《狼毒花》，在剧中饰演日本军官龟田少佐，这是他首次在影视作品中尝试日本军人的角色。

2007年，与王千源、孙松、高虎合作主演年代悬疑剧《国家宝藏之觐天宝匣》（原名《天眼》），在剧中饰演生性勇猛、讲义气的男主角崔二侉子；同年，与高露、淳于珊珊、桑伟淋合作主演刑侦剧《雷霆出击》，在剧中饰演本想好好干一番事业却误入歧途、当上了有着黑社会性质的煤炭集团的老总郭乐；此外，他还与张瑞希、郑元畅、徐怀钰合作主演古装剧《庚子风云》，在剧中饰演女主角斯琴的丈夫鲁勇。

2008年，与虎子、赵青，于震合作主演抗战剧《战后之战》，在剧中饰演做事沉稳、忠心耿耿的特勤小组副组长孟凡彬。2009年，与王霙、王伍福、刘劲合作主演革命剧《红色摇篮》（原名《共和国摇篮》）；同年，出演文章、陶飞霏主演的抗战剧《雪豹》，在剧中饰演国民政府军清源警备旅旅长汤炳权。

2010年，与樊尚宏、孙茜、张磊合作主演革命电影《铁血丹心邓演达》，在片中饰演周恩来总理；随后，主演张闻君执导的古装剧《苏三》，在剧中饰演忍辱负重、有勇有谋的韩士奇；同年，与吴昊、金玉婷合作主演军旅剧《无名高地》，在剧中饰演对新兵很严厉的教官刀亚；之后，与甘婷婷、莫小棋、董勇合作主演谍战剧《螳螂》，在剧中饰演相貌俊朗、胆识过人的国民党保密局南京站行动处上校处长马天啸。

2011年，与姚居德、杨舒枫、徐睿涵合作主演革命电影《军事禁区》，在片中饰演红军二十四团团长廖耀武；同年，与董璇、高云翔合作主演都市情感剧《婆婆也是妈》，在剧中饰演男主角李伟大的姐夫周舟。

2012年，出演赵青执导的谍战剧《五号特工组2》，在剧中饰演心思缜密、有勇有谋的日本间谍魏明磊；同年，出演郑国霖、杨恭如、娜仁花主演的家庭伦理剧《当人心遇上仁心》，在剧中饰演医院院长、尹会娟的前男友陈雁鸣。

2013年4月16日，其主演的谍战剧《枪花》在浙江卫视播出，而他在剧中则饰演了CPA经理、国民党联络专员桂海清；6月18日，其主演的革命剧《寻路》在CCTV-1首播；同年，出演钟汉良、王力可、林永健主演的抗战剧《勇士之城》，在剧中饰演虎贲169团守备营长雷大虎。

2014年，与罗晋、罗嘉良、张晞临合作主演抗战剧《爸爸父亲爹》，在剧中饰演男主角宁五原的“爹”李八一 。2015年4月16日，其主演的都市情感剧《想明白了再结婚》在浙江卫视、深圳卫视播出，而他在剧中则饰演了古董商人杨永健。

2017年3月28日，其主演的当代检察反腐剧《人民的名义》在湖南卫视播出，而他在剧中则饰演了原汉东省人民检察院反贪局局长陈海；4月23日，作为颁奖嘉宾出席“第六届中国国际微电影节颁奖晚会”；10月20日，出演电视剧《审判者》，在剧中饰演市局刑侦支队队长邢峰；11月20日，作为颁奖嘉宾出席首届中国银川互联网电影节闭幕式暨金杞奖颁奖典礼。

2018年1月31日，与李溪芮、刘冬沁、崔绍涵共同出演的青春悬疑偶像剧《东山晴后雪》播出，在剧中饰演强势霸道的滑雪场老板章怀山。